一种用于室内定位场景的4自由度光束法平差方法及系统

本发明提供一种用于室内定位场景的4自由度光束法平差方法及系统，包括：构建室内定位场景的相机投影模型，获取任一三维点的投影位置像素坐标，由相机投影模型和投影位置像素坐标得到重投影误差；基于最小二乘法、雅可比矩阵以及偏导数，迭代计算重投影误差的最小值，确定相机4自由度位姿。本发明通过优化相机的三维位姿与场景结构参数，减少参数计算量，从而降低计算量，减少对设备的计算和存储需求，同时，由于在算法中采用固定两自由度，可以加速收敛，减小了迭代次数，从而加快处理速度，且无需在场景内额外布置标签，有效降低方案实施难度。