基于不确定性与干扰估计器的输入输出受限双臂机器人运动控制方法、系统、设备和介质

本发明公开基于不确定性与干扰估计器的输入输出受限双臂机器人运动控制方法、系统、设备和介质，方法包括：步骤S1、根据牛顿‑欧拉方程，结合系统的不确定性和外界干扰，建立双臂机器人末端执行器夹持物体运动时的数学模型；步骤S2、根据双臂机器人末端执行器夹持物体运动时的数学模型，建立不确定性与干扰估计器；步骤S3、根据输入输出受限存在的条件设计李雅普诺夫函数，并设计相应的虚拟控制量；结合虚拟控制量和不确定性与干扰估计器的估计值，使用反步法设计双臂机器人的控制器，以控制双臂机器人运动。本发明解决了双臂机器人在输入输出受限情况下的控制问题，并且证明能够达到渐近稳定。