一种手术机器人及其安全控制系统

本发明公开了一种手术机器人安全控制系统，所述手术机器人包括用于手术操作的移动机构。该系统包括，主控模块、动态授权模块、安全裁决模块、移动机构刹车模块。所述主控模块，向所述动态授权模块和/或所述移动机构发送操作指令；所述动态授权模块，收到发自所述主控模块的操作指令后，将该操作指令解析为授权序列；所述移动机构，收到所述主控模块的操作指令，执行相应的操作；所述安全裁决模块，接收来自所述动态授权模块的授权序列，根据安全边界，进行安全边界校验，当安全边界校验异常则触发所述移动机构刹车模块对所述移动机构进行刹车操作。