一种结合位姿信息的轻小型无人机载系统可见光多航带图像拼接方法

本发明涉及的一种结合位姿信息的轻小型无人机载系统可见光多航带图像拼接方法，以解决现有方法无法排除由位姿系统定位精度低与飞行姿态不稳等带来的随机误差高的问题。本发明包含以下步骤：1、根据SURF算法检测出的特征点在帧间变化情况，对预处理后的时空对齐图像序列进行稀疏化处理，得到稀疏图像序列，并使用K‑means聚类算法，对其进行分组，得到图像组序列；2、对图像组序列内每个分组内的多幅图像进行单应性估计，并联合优化每个分组内多幅图像的单应性估计结果，根据单应性估计结果对每个分组内的多幅图像进行拼接，得到图块序列；3、判断图块序列中是否只有唯一一张完整图像，若否，则对图块序列进行聚类分组，得到新的图像组序列，返回步骤2；若是，则该图像为最终拼接结果。