用于多类别地物高程的无人机变速航摄方法、装置及介质

本发明公开了一种用于多类别地物高程的无人机变速航摄方法、装置及介质，涉及摄影测量学技术领域，主要包括步骤：以静态目标各方位纹理为信息采集需求，生成水平面互相垂直的交叉航线作为初始航线数据；控制无人机按照初始航线数据飞行，并以前视预设角度拍摄序列图像；整合数字地表模型数据和序列图像，并提取序列图像内各静态目标的高程数据集；根据高程数据集分析相邻序列图像内静态目标的高程分布占比变化，进行随占比变化的速度调节；根据速度调节结果生成最终航线数据，并控制无人机根据最终航线数据进行变速航摄。本发明动态调整无人机飞行速度，既保障了高层建筑影像的密集采集，又避免了低矮区域的冗余数据。