一种基于ESKF与动态窗口检测的GNSS/INS抗欺骗导航方法

本发明公开了一种基于ESKF与动态窗口检测的GNSS/INS抗欺骗导航方法，包括以下步骤：1.采集INS和GNSS的观测数据，将所述INS与GNSS的观测数据进行时间同步和坐标系统一，分别消除时间误差与坐标差异；2.设计动态窗口检测机制，并构建误差状态动力学模型，所述动态窗口检测机制用于检测是否存在GNSS的欺骗，同时，所述误差状态动力学模型可以输出稳定的导航参数；3.根据所述的稳定导航参数，输出最终的高精度导航结果。本发明有效解决了非线性系统模型线性化的误差累积和协方差失真问题，能够有效抑制GNSS欺骗信号的污染，在复杂环境下(如城市遮挡、电磁干扰)保持高精度定位和抗欺骗能力，形成“高精度与高可信度”的导航系统。