一种紧凑型非线性六维力传感器

本发明涉及力传感器技术领域，尤其涉及一种紧凑型非线性六维力传感器。其主要针对现有六维力传感器存在传统悬臂梁结构过载能力不足、新型工字梁与Ⅱ字梁结构难以小型化的问题，无法同时满足人形机器人对高过载能力和紧凑结构的需求的问题，提出如下技术方案：包括外框架；安装于所述外框架中的十字梁；垂直设置于所述十字梁中心位置的竖梁；设置于所述竖梁远离十字梁一端的连接块，所述外框架、十字梁、竖梁、连接块为一体式设计；安装于所述连接块上的安装板。本发明既满足人形机器人关节等空间受限场景的安装需求，又能承受多倍额定载荷冲击，提升机器人运动安全性与复杂任务执行能力。