机器人不定叠数的商标纸抓取方法、装置、设备及介质

本申请涉及一种机器人不定叠数的商标纸抓取方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取堆料区的商标纸垛图像；根据商标纸垛图像，获取每个商标纸垛对应的二维数组，二维数组包括抓取商标纸垛对应的机器人位姿数据、以及商标纸垛所处托盘顺序ID；根据商标纸的所需抓取叠数以及二维数组，分解得到每次抓取对应的叠数；根据二维数组以及每次抓取对应的叠数进行机器人逆运动学求解，得到机器人运动轨迹规划数据；根据每次抓取对应的叠数调整机器人中抓取机构工况参数，基于调整后的抓取机构工况参数、以及机器人运动轨迹规划数据，对机器人进行商标纸抓取控制。整个方案可以自动实现准确的商标纸抓取控制。