一种应用于机器人的关节装配体、关节组件及减速装置

一种应用于机器人的关节装配体、关节组件及减速装置，减速装置包括：动力输入轴（2100），包括轴本体（2110）和偏心柱部（2120）；第一传动轮（2200），包括第一基体部（2210）和第一齿圈部（2220），第一齿圈部（2220）的内周壁面一体成型有第一传动齿（2221）；第二传动轮（2300），包括第二基体部（2310）和第二齿圈部（2320），第二齿圈部（2320）的内周壁面一体成型有第二传动齿（2321）；双联摆线轮（2400）外套装配于偏心柱部（2120），并和偏心柱部（2120）传动连接，双联摆线轮（2400）包括第一齿轮部（2410）和第二齿轮部（2420），第一齿轮部（2410）的至少局部伸入第一齿圈部（2220）的径向内侧，第二齿轮部（2420）的至少局部伸入第二齿圈部（2320）的径向内侧。