一种基于自适应权重的激光雷达与相机联合标定优化方法、程序、设备及存储介质

本发明属于多传感器外参标定技术领域，具体涉及一种基于自适应权重的激光雷达与相机联合标定优化方法、程序、设备及存储介质。本发明对标定优化过程做出改进，提出自适应权重优化策略，在每次优化迭代过程中，基于当前的误差值对权重进行调整，误差较大的点会被赋予较小的权重，从而减少其对优化结果的干扰，提高了标定过程的鲁棒性，即使在噪声较大或数据质量较差的情况下，本发明依然能够得到准确的外参估计。当误差下降到预设的阈值时，优化过程自动停止，确保了优化的收敛性和效率，采用自适应权重优化方法对误差函数进行迭代优化，求取最优旋转矩阵和平移向量。本发明能够广泛应用于自动驾驶、机器人导航等领域的多传感器融合任务。