一种控制双轮机器人直线行走的方法和系统

本发明公开了一种控制双轮机器人直线行走的方法和系统，涉及智能控制技术领域，包括，初始化脉冲神经网络的预训练权重矩阵，校准传感器，通过硬件自检生成状态码及初始脉冲序列，触发传感器同步采集，输出预处理数据包；根据姿态角变化率计算李雅普诺夫指数，当检测到混沌特征时生成非线性扰动补偿量，融合线速度与非线性扰动补偿量；根据实际扭矩反馈与线速度构建性能评估函数，触发元认知仲裁机制，优化脉冲神经网络权重；通过存储优化后的脉冲神经网络权重，增量学习更新初始权重。本发明通过结合脉冲神经网络（SNN）与李雅普诺夫指数的混沌特征检测，实现了机器人在复杂动态环境中的精准控制。