自移动清洁机器人的脱困方法、脱困系统以及扫地机器人

本申请公开了一种自移动清洁机器人的脱困方法、脱困系统以及扫地机器人，涉及智能家居技术领域。该脱困方法包括：检测自移动清洁机器人是否处于被困状态；在处于被困状态的情况下，扫描被困局部环境；识别被困局部环境中的可移除障碍物以及可移除障碍物中的目标障碍物；以及通过自移动清洁机器人的移除部件将目标障碍物移除。本发明能够建立“被困判定‑物体识别‑抓取决策‑脱困执行”的闭环逻辑，将自带的移除部件与物体识别功能深度耦合。从而使扫地机器人在被困时主动识别并抓取周围的可移动障碍物，通过改变环境布局实现自主脱困。同时，本发明还能降低人工干预频率，提升复杂场景下的清洁效率。