基于混合感知非线性模型预测控制的机器人模仿学习方法及装置

本发明公开了基于混合感知非线性模型预测控制的机器人模仿学习方法及装置，该方法包括：采集外界感知图片序列以及本体感知信息序列，得到第一数据集；根据预设置的视野长度，对第一数据集进行采样；对采样数据集中的本体感知信息序列进行静态运动学编码以及动态时空编码处理，得到第二数据集；构造复合损失函数；将第二数据集输入到预测模型中，通过非线性模型预测控制算法，输出预测序列；根据预测序列，机器人执行动作，完成模仿学习任务；根据复合损失函数，对预测模型进行更新，并返回采集外界感知图片序列以及本体感知信息序列，得到第一数据集的步骤。本发明能够提高推理速度和模仿学习任务准确率，可以广泛应用于机器人模仿学习技术领域。