一种针灸机器人的阻抗控制方法及系统

本申请公开了一种针灸机器人的阻抗控制方法及系统，涉及自动控制技术领域，方法包括：对待针刺的标记点进行定位；构建基于力微分的变比例阻抗控制模型；根据变比例阻抗控制模型确定针灸机器人的执行机构的动力学方程；根据标记点的定位、给定进针深度和运动时间计算针灸机器人的运动轨迹；根据运动轨迹、执行机构的动力学方程控制针灸机器人对标记点进行针刺。本申请基于力微分的变比例阻抗控制模型，提高了针灸机器人的控制稳定性和准确性，从而提高了针刺时的柔顺性和安全性。