一种航路规划方法

本发明公开了一种航路规划方法，包括：根据预设的碍航区范围得到碍航区多边形；对碍航区多边形进行扩展得到扩展后的碍航区多边形；根据预设的航路的初始点位置和预设的航路的目的点位置得到初始航路，根据初始航路和扩展后的碍航区多边形得到避障航路；对避障航路进行航路取直得到规划航路。本发明具有算法效率高和保障所生成航路的航程较短的优点。