基于时空交替分层领导结构的群体混合式围捕控制方法

本发明涉及一种基于时空交替分层领导结构的群体混合式围捕控制方法，属于机器人群体技术领域。本发明结合生物群体行为的时空交替分层领导结构、知情领导、混合式围捕控制策略等仿生学原理，优化时空动态环境下的任务执行效率和鲁棒性。该方法将生物群体行为中存在的时空交替分层领导结构特征应用到机器人群体的控制方法中，对机器人群体协同行为进行优化，提出仿生的群体混合式围捕控制方法，从而实现机器人群体在动态围捕过程更加鲁棒、高效和灵活的协同。