一种基于天地特征融合的无人驾驶汽车车云协同广域感知方法及系统

本发明公开了一种基于天地特征融合的无人驾驶汽车车云协同广域感知方法及系统，包括：车端数据处理：通过PointPillars体柱化结合FPN‑ResNet骨干网络对激光雷达点云进行处理，生成BEV特征图，经检测头输出包含三维坐标、航向角等信息的目标检测结果，再利用AB3DMOT多目标跟踪算法将检测结果关联为轨迹合集，随后将BEV特征图、轨迹合集及车辆位姿信息打包压缩上传至云端；云端数据处理：云端接收数据后，先解压获得BEV特征图、轨迹合集和车辆位姿信息，然后进行特征融合和轨迹融合；车端将接受到的云端融合后的信息与自车当前时刻特征融合，并消除延迟，最终获得车云协同感知结果。本发明能够保障感知结果的实时性，为自动驾驶决策提供及时、准确的环境信息支撑。