一种临近空间通信网络中继无人机智能轨迹规划方法

本发明提供了一种临近空间通信网络中继无人机智能轨迹规划方法，包括：步骤1，设计通信网络拓扑图的生成方法：构造称为全连接图的有向图，添加从基站节点到各中继无人机、各中继无人机之间，以及从各中继无人机到各地面用户之间的有向边E，其中各中继无人机之间的边有两个方向；步骤2、将平流层飞艇的轨迹规划过程转换为序贯决策过程，构建多智能体马尔科夫决策过程模型；步骤3、设计策略网络和价值网络，构建中继无人机轨迹规划虚拟仿真环境；步骤4、基于软性演员评论家算法训练智能体寻找最优策略。本发明的方法能够实时规划中继无人机位置，调整通信链路，保持网络连通性。