一种基于视觉目标检测的抓斗斜拉自恢复方法及装置

本发明公开了一种基于视觉目标检测的抓斗斜拉自恢复方法及装置，属于抓斗行车技术领域。该方法通过在小车上安装高清网络摄像机、补光灯及边缘计算设备，利用视觉检测模型实时识别抓斗位置及倾斜状态，结合绝对值编码器获取的抓斗高度信息，建立抓斗垂直状态的像素坐标映射模型。通过计算实时检测坐标与标准坐标的差值，转换为大小车实际位移距离并发送至PLC控制器，控制大小车移动至抓斗正上方，从而消除斜拉现象。本发明解决了传统方法依赖激光扫描易受环境干扰、无法实时动态调整的问题，具有检测精度高、响应速度快、环境适应性强等优势，可显著提升抓斗作业的安全性和设备使用寿命。