一种适用于自动驾驶车辆稳态闭环漂移的控制方法

本发明公开了一种适用于自动驾驶车辆稳态闭环漂移的控制方法，属于闭环漂移控制技术领域，其技术要点是：包括以下步骤：步骤一：建立适用于控制器设计的整车动力学模型；步骤二：建立轮胎动力学模型；步骤三：根据上述的整车动力学模型和轮胎动力学模型，求得漂移平衡点；步骤四：对车辆模型进行线性化处理，在漂移平衡态处对车辆模型进行泰勒展开；步骤五：将车辆自身参数横摆角速度，车速，质心侧偏角统一代入误差动力学公式；步骤六：将理想的横摆角速度导数、理想的航向速率带入非线性车辆逆模型；步骤七：通过LQR控制输出方向盘转角指令和轮速指令，具有分层控制结构将路径跟踪和漂移状态控制分离出来，降低了控制的复杂度的优点。