一种视觉引导的六自由度并联平台对接方法及系统

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种视觉引导的六自由度并联平台对接方法及系统。其包括并联机器人平台、对接件夹具、工件升降机构、对接件、被对接件、被对接件支架；还包括相机框架、双目相机、固定端二维码转接件、移动端二维码转接件、平台端二维码转接件、固定端二维码、移动端二维码和平台端二维码。本发明通过视觉系统检测固定端/移动端二维码位姿，结合预先标定的坐标系转换关系，实时解算出并联机器人相对于对接面的目标位姿，进而生成六维控制参数驱动平台完成高精度位姿调整与对接。