永磁同步电机碰撞检测方法及系统

本发明公开了一种永磁同步电机碰撞检测方法及系统，获取电机参数并建立电机机械运动方程，并得到机械运动方程的开环脉冲传递函数，并对带零阶保持器的开环脉冲传递函数进行离散化处理；基于离散化处理结果，利用基于遗忘因子的递推最小二乘法对负载转矩进行拟合估计，得到负载转矩的估计值；基于负载转矩的估计值变化量，利用预先建立的考虑速度项的动态阈值判断策略进行碰撞检测判断。本发明在嵌入式控制器字长和算力的限制下，可提供快速而精准的负载转矩估计，并利用动态阈值策略判断电机是否发生碰撞，进而可以在机械臂人机协同场景中提供安全保障。在其他应用场景中，例如动力电机过载保护、负载转矩估计也有一定的应用。