一种3-RSR连续体耦合机构的控制方法和系统

本申请提供一种3‑RSR连续体耦合机构的控制方法，属于机构控制技术领域，包括：获取所述3‑RSR连续体耦合机构的动平台训练集，所述动平台训练集包括驱动角度和动平台的位置坐标，所述驱动角度约束在预设角度范围内；基于所述动平台训练集训练BP神经网络模型，通过贝叶斯优化算法调整所述BP神经网络模型的超参数，生成目标神经网络模型；基于所述目标神经网络模型确定所述动平台的目标位置坐标对应的输入角度；将所述输入角度输入到所述3‑RSR连续体耦合机构，实现所述动平台的运动控制。本申请降低了逆运动学求解计算复杂度，提高了动平台定位精度，实现对3‑RSR连续体耦合机构动平台的精确定位和快速响应控制。