一种用于线驱动仿生鱼的多级自适应刚度调节系统

本发明提供了一种用于线驱动仿生鱼的多级自适应刚度调节系统，属于海洋机器人技术领域，包括：鱼体，鱼尾推进装置的动力机构设置于鱼体内部，动力机构包括舵机，通过舵机控制绞盘旋转以带动拉线，驱动鱼尾摆动，从而实现推进功能；多级可变刚度调节装置安装在鱼体内部，通过缆绳和弹簧依次连接鱼尾的各节段，用于调节各段鱼尾的初始拉力，以实现不同节段的刚度变化；微型控制器安装在鱼体内部，用于控制鱼尾推进装置和多级可变刚度调节装置的工作状态，动态调节鱼尾的摆动幅度、频率及各节段的刚度分布。本发明鱼尾各节段在缆绳牵引与弹簧作用下实现分段柔性响应，并可分别实现独立刚度调节，从而提高鱼尾在多工况环境下的运动适应性与推进效率。