面向水下定位的无人遥控潜水器多中心标定系统及方法

本发明公开了面向水下定位的无人遥控潜水器多中心标定系统及方法。系统包括：环境模型设定模块，包括水体模型、水底地形模型和航行障碍模型，用于设定水下定位任务的环境模型；运动模型设定模块，用于基于模型预测控制算法对无人遥控潜水器的运动特性进行描述和计算；多中心标定模块，用于基于卡尔曼滤波器在任务初始化阶段对传感器数据进行校准；传感器融合定位模块，用于基于水下传感器数据库进行传感器信息的融合处理；仿真验证模块，用于基于环境模型和运动模型对不同类型的水体和传感器数据采集进行仿真，测试所述模型预测控制算法的快速标定能力并可视化显示所述无人遥控潜水器的运动特性和轨迹。本发明能够更精确地定位无人遥控潜水器。