一种基于机器人的侧架清理方法

本发明公开了一种基于机器人的侧架清理方法，包括：控制双工位的清理机器人对侧架的加工区域进行点云扫描，获取侧架和浇冒口的三维点云数据；对三维点云数据进行曲率分析，确定侧架与浇冒口的切割线；对切割线上的切割点进行拟合得到清理机器人的切割轨迹；根据清理机器人的切割轨迹规划清理机器人的姿态；根据切割轨迹和姿态得到双工位的清理机器人的最佳协作空间区域和最佳姿态；根据双工位的清理机器人的切割轨迹在最佳协作空间区域内使用最佳姿态对侧架进行分割和打磨，完成侧架的清理，本发明通过获取双工位的清理机器人的切割轨迹，判断最合理的空间位姿，提高了机器人清理的效率和清理的准确性，降低了清理的人工成本。