基于直线特征匹配的相机与激光雷达无目标物标定方法及设备

本发明提供了一种基于直线特征匹配的相机与激光雷达无目标物标定方法及设备，包括：采集含边缘直线特征的场景数据，提取相机图像中的边缘直线；从激光雷达点云中提取三类边缘特征直线：对激光点云划分体素并拟合平面，提取相邻平面交线作为连续边缘直线，将激光点云深度值投影为灰度图并提取边缘直线，将激光点云强度值投影为灰度图并提取边缘直线；对相机图像与三类激光边缘直线上的点构建k维树，通过最近邻搜索生成匹配点对；计算匹配点对所在直线的夹角并剔除误匹配点对；对匹配点对按所在直线斜率分类统计并对不同方向直线上的点对进行加权补偿；基于加权后的匹配点对构造残差函数并得到最优外参转换矩阵。本发明具有环境适应力强且泛化性强的特点。