基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法

本发明公开了一种基于环视图像感知的障碍物三维空间占据分析方法，包括采集来自环视摄像头的多路图像数据，并通过多级图像预处理和编码环节，将环视数据转换成图像特征图；接着，利用三维双线性采样技术为特征图添加空间维度信息，以实现不同尺度间的语义和位置信息的深度融合与交互，产生多个不同尺寸的特征图，一方面在训练阶段用于多尺度的监督学习，另一方面在推理阶段通过特定的检测机制输出所需的回归量，由此实现了经济高效且性能兼优的自动驾驶环境感知方案。本发明仅依靠环视相机系统实现高精度的三维环境感知，能够有效区分并预测环境中的动静态障碍物，确保实时检测的性能，同时提升感知系统在复杂环境中的鲁棒性。