机器人系统中EtherCAT总线分时复用方法

本发明提出了一种机器人系统中EtherCAT总线分时复用方法，属于工业机器人领域，包括：设计第一RJ45接口和第二RJ45接口，第一和第二RJ45接口分别指向第一主站和第二主站；当机器人系统使用主站调试设备接入时，工控机主站设备和主站调试设备对EtherCAT进行分时复用；第一和第二主站通过模拟开关作为总线控制权的切换设备，获得机器人系统的控制权；从站输入采用模拟开关进行控制，机器人系统中的工控机作为EtherCAT主站与各从站进行通讯，执行机器人相关功能；当调试完成后，断开主站调试设备与RJ452的连接，模拟开关检测到100Base‑T多余网络信号的命令，将主站控制权切换回工控机，模拟开关将反馈状态发给工控机，机器人系统恢复正常运行。本发明实现从站对EtherCAT主站介入状态的反馈。