一种多飞行器吊挂负载编队故障恢复控制方法

本发明涉及飞行器控制领域，公开了一种多飞行器吊挂负载编队故障恢复控制方法，包括如下步骤：飞行中若检测到某一飞行器失效，立即将其剔除，更新各系绳拉力；将剩余有效飞行器重新编队为正多边形，分配新的相对位置偏差指令，连同更新的系绳拉力输入到改进的有限时间外环一致性控制协议中，产生控制分量；反解出位置通道控制量和期望姿态角；期望姿态角输入内环改进的滑模姿态控制器中，生成姿态通道控制量；位置和姿态通道控制量用于实时调整飞行器的位置和姿态。本发明所公开的方法在多飞行器吊挂负载编队任务中，个别飞行器失效后，能够迅速重构编队结构，精确补偿负载张力变化，保持吊挂负载平稳飞行，显著提高系统的鲁棒性与任务完成率。