单杆轮足式特种车辆越障控制方法、系统、设备及介质

本申请公开了一种单杆轮足式特种车辆越障控制方法、系统、设备及介质，涉及特种车辆越障领域，该方法包括基于单杆轮足式特种车辆越障场景，根据车辆控制量和车辆状态量建立车辆动力学模型；基于所述车辆动力学模型获取单杆轮足式特种车辆的历史行驶数据，并根据所述历史行驶数据训练高斯过程回归模型，得到训练好的高斯过程回归模型；根据当前时刻的真实车辆状态量，基于所述车辆动力学模型及所述训练好的高斯过程回归模型，通过最小化代价函数确定未来设定时段内各时刻的车辆控制量，以控制所述单杆轮足式特种车辆完成越障。本申请通过车辆动力学模型和高斯过程回归模型，控制单杆轮足式特种车辆更好完成越障。