一种地下空间无人化感知探测系统及方法

本发明公开了一种地下空间无人化感知探测系统及方法，无人化探测载具平台通过感知雷达云台和无人机获取地下空间表层数据；然后根据获取的数据确定探测目标区域并规划行驶路径；同时在无人化探测载具平台通过机械臂并结合信号强度在不同位置放置自组网中继节点，最终形成自组网，保证无人化探测载具平台和无人机在地下空间内的通信正常；当无人化探测载具平台行驶至目标区域时，通过布设节点式检波器形成地震观测系统，并利用主动式震源和瞬变电磁探测装置分别启动，从而获取目标区域的地震波数据和瞬变电磁数据；本发明既能通过无人化方式实现地下空间的感知建模，又能精确获取地下空间整体的探测数据，便于后续对地下空间数据的分析处理。