一种外骨骼机器人阻抗调节与轨迹规划方法、介质及设备

本发明提供了一种外骨骼机器人阻抗调节与轨迹规划方法、介质及设备，涉及外骨骼机器人控制技术领域，该方法通过获取外骨骼运动相关的多维度原始信号，并对其进行预处理；将外骨骼复杂运动轨迹分解为基础运动分量、工况适应分量；对异常谐波的傅里叶系数进行调整以抑制异常谐波，根据调整后的傅里叶系数得到抗扰基础运动分量；对工况适应分量进行地形特征匹配与增益控制，得到重构工况适应分量；将抗扰基础运动分量与重构工况适应分量进行重组得到最终运动轨迹；根据外骨骼最终运动轨迹与期望轨迹的误差，实时调整阻抗模型参数，使外骨骼跟踪期望轨迹实时优化。上述方法可以拓宽外骨骼的应用场景，显著提升其在复杂环境中的实用性。