一种基于多帧激光雷达点云聚合的自动驾驶场景构建方法

本发明提供一种基于多帧激光雷达点云聚合的自动驾驶场景构建方法，应用于智能驾驶车辆上，所述方法包括：步骤1，构建实车传感器数据集，对数据集的标注框进行自适应缩放，制作动态点云掩码和静态点云掩码；步骤2，将动态点云和静态点云进行分离聚合，获得驾驶场景点云的稠密化表示；步骤3，对场景点云中的游离点云进行过滤，补全场景点云表面的空洞；步骤4，将三维空间划分为体素空间，把经过过滤和补全的场景点云分散在体素空间内，计算体素中心坐标最邻近点云，为体素块分配点云语义信息；步骤5，获得透视动、静态参考点，确定当前帧的透视关系，构建透视掩码；步骤6，将透视掩码加入由多帧点云聚合生成的真值标签中。