一种基于平板电容层析成像传感器的地形分类方法及系统

本发明公开了一种基于平板电容层析成像传感器的地形分类方法及系统，属于机器人应用技术领域。本发明首先设计了一个包含八个电极的平板ECT传感器阵列，并搭建了一个移动机器人本体感知数据采集系统，进而对地形的互电容数据和惯性数据进行采集。其次，通过搭建多层感知机分类模型，对电容数据和惯性数据进行特征提取、融合和分类，多层感知机模型经过训练后，将机器人运动到已知地形中，通过多层感知机完成地形的分类。本发明利用惯性和电容的两种模态信息，通过结合机器人与地形的交互振动信息和地形中介电常数的变化，可自动识别多种不同材质的地形，具有较强的通用性和实际意义。