纺织车间纱筒放置多关节机械臂系统模糊自适应视觉伺服控制方法及系统

本发明属于刚性多关节机械臂位置跟踪控制技术领域，公开了一种纺织车间纱筒放置多关节机械臂系统模糊自适应视觉伺服控制方法及系统，其根据特征点在图像平面上的位置构造图像误差模型，利用模糊逻辑系统处理系统中的不确定项，利用指令滤波及模糊自适应技术实现对系统期望轨迹的跟踪控制，解决了计算复杂性问题，而且消除了滤波误差带来的不利影响。在纱筒换料的过程中，通过多自由度机器臂将纱筒放置到纱架，要求机器臂末端夹爪精准抓取纱筒进行上下料，对机械臂具有精确和快速控制的需求，因此研究机械臂视觉伺服控制具有重要意义。本发明具有良好的控制效果，解决了控制器设计过程中的计算复杂性问题，而且轨迹跟踪误差更小，系统鲁棒性更强。