GPS拒止环境下的无人机自主定位模型构建方法

本发明涉及一种GPS拒止环境下的无人机自主定位模型构建方法，属于无人机自主定位领域。所述方法，包括：将无人机采集的实时地图和基准地图的地图数据点对构成的地图数据集利用三元关系来表达；利用局部仿射一致性和简化德劳内三角形三角剖分引导三元关系原则，并提出一种补偿项得分策略结合地图数据子集细化策略，得到正确匹配的地图数据点对；利用正确匹配的地图数据点对进行配准，实现无人机在GPS拒止环境下自身实时位置解算；基于无人机在GPS拒止环境下自身实时位置解算结果，通过差分技术和参数化路径标量解算无人机线速度和线加速度。本发明方法能够提高GPS拒止环境下无人机自主定位的精度。