多模式自动跟随避障轮椅控制方法、装置、设备及介质

本申请涉及一种多模式自动跟随避障轮椅控制方法、装置、设备及介质，方法包括：检测到能量累积值未超过预设能量累积阈值，则将目标乘坐人员确定为落座状态，采用Sh i‑Tomas i算法提取目标人行道图像中的图像关键点，采用光流法计算连续两帧目标人行道图像之间的每个图像关键点的运动矢量以确定动态点占比；根据动态点占比确定自动跟随避障轮椅在每个环境所属速度类型的线速度约束，采用DWA算法相对应的改进的代价函数根据线速度约束进行路径规划，以确定自动跟随避障轮椅在第二代价地图的自动避障轨迹。本申请有效提升了轮椅的环境适应能力、目标跟踪能力、动态避障能力、路径规划能力以及智能化水平。