一种用于大空间作业的防倾倒移动式柔索并联喷涂机器人

本发明公开了一种用于大空间作业的防倾倒移动式柔索并联喷涂机器人，包括末端执行机构以及多组可移动柔索驱动装置，每组可移动柔索驱动装置分别包括移动底座，移动底座上分别安装有型材框架、柔索驱动机构，每组可移动柔索驱动装置的移动底座上还分别安装有自适应调节防侧倾装置，并且移动底座的结构尺寸可调节。每组可移动柔索驱动装置中，由柔索驱动机构输出驱动柔索，驱动柔索绕过自适应调节防侧倾装置的滑轮，再向上绕过型材框架上的出索点滑轮后连接于末端执行机构。本发明能够在柔索张力大的时候自适应实现移动底座的力平衡，不需要依赖传感器的实时监测，并通过调节移动底座的结构尺寸进而防止移动底座倾倒。