一种扩展LGP的机械臂运动轨迹的方法及系统

本发明公开了一种扩展LGP的机械臂运动轨迹的方法及系统，将RU寻找机器臂的运动轨迹通过数据优化方式对运动路径规划进行建模；基于对运动路径规划的建模，构建可达性图，在基于LGP和可达性图的路径查询系统中，随着机器臂的移动过程中的反馈而进行更新，并删除成本发生变化的方案并同时存储两个节点之前的所有路径和中间节点，以及其中的成本；基于LGP和可达性图的路径查询系统，设置每个路径的首尾坐标作为起点和终点，将优化后的路径传递给机器臂的控制系统执行，在执行过程中，实时监控机器的状态和环境变化，必要时进行动态调整。