一种双模式惯性驱动的微小型压电机器人及其激励方法

一种双模式惯性驱动的微小型压电机器人及其激励方法，属于微小型机器人技术领域。包括上层质量块、柔性铰链、驱动单元、支撑足；通过对驱动单元施加激励信号使其产生弯曲变形，推动机器人上层质量块绕柔性铰链转动，通过上层质量块抬起和下落过程产生斜前方向的惯性力实现机器人的前进运动；根据施加激励信号的波形和频率的不同，可使机器人实现跳跃和共振两种惯性运动模式。调整质量块和驱动单元的配置方式，机器人既能在前进方向形成两个平行的惯性力，又能在后退方向产生对应的惯性力，实现平面上的转向运动和前后向直线运动。具有结构简单、轻量化、分辨率高、运动速度快的特点。在狭小空间的微纳操作、生物医疗等领域具有广泛的应用前景。