一种用于固定翼无人机的时空联合轨迹生成方法及系统

本申请公开了一种用于固定翼无人机的时空联合轨迹生成方法及系统，用于解决在复杂环境中，固定翼无人机的时空联合轨迹规划问题，包括：固定翼无人机的机载计算机获取飞行区域三维空间地图、密集障碍物信息、起始位置点和目标位置点、无人机的物理参数；采用快速探索随机算法RRT计算出一条从起始位置点到目标位置点的路径，并进行处理生成Dubins轨迹；基于MINCO轨迹生成框架对Dubins轨迹进行形变处理，并利用自适应协方差矩阵改进的灰狼优化算法CMAGWO计算获得时空联合优化迹。采用本申请生成的固定翼无人机飞行轨迹是连续的，能够提高固定翼无人机飞行稳定性，避免因Dubins轨迹存在奇点位置导致的机身不稳定震动。