一种分布式无人艇集群自适应任务分配与协同控制方法

本发明涉及一种分布式无人艇集群自适应任务分配与协同控制方法，包括以下步骤：无人艇采集自身状态信息和环境信息，构建融合具身认知的状态感知模型，评估无人艇的航行安全等级和续航能力；无人艇根据自身的状态感知模型及与相邻无人艇的信息交互，依据任务类型确定评价指标，计算对不同任务的适应度，基于博弈论和协商机制进行任务的动态协商与分配；引入强化学习算法，无人艇通过与环境交互根据奖励反馈调整动作策略，同时无人艇之间共享学习经验，优化协同控制策略。与现有技术相比，本发明充分考虑无人艇个体差异与海洋环境动态变化，实现任务的自适应分配和高效协同控制，提升了无人艇集群在复杂海洋环境下的作业效率、可靠性与安全性。