基于高斯烟羽模型的无人机集群动态路径规划方法及系统

本发明公开了基于高斯烟羽模型的无人机集群动态路径规划方法及系统，包括采集化工厂泄漏气体浓度、风速数据及热成像数据；根据风速数据动态修正高斯烟羽模型的扩散系数，结合泄漏气体浓度和热成像数据生成泄漏源概率分布图，以此确定化工厂各个位置的浓度梯度值和信息素场强度，从而规划无人机集群的搜索路径；对泄漏源概率分布图进行网格划分以确定搜索任务，根据拍卖算法和无人机实时状态进行搜索任务分配，结合搜索路径进行泄漏源搜索定位，最后标记泄漏点并实时回传无人机集群的指挥中心。本发明结合多源数据融合实现了无人机集群的动态路径规划，通过任务分配引导无人机优先搜索高概率区域，提升泄漏源的定位精度和无人机的资源利用率。