蚁群优化维诺图引导动态窗口的路径规划方法

本发明公开了一种蚁群优化维诺图引导动态窗口的路径规划方法，包括获取路径关键点的邻接距离矩阵，根据邻接距离矩阵定义维诺图的边集合获取初始维诺图，遍历初始维诺图的边集合，并删除与静态障碍物相交的边以修正初始维诺图获取修正维诺图；基于蚁群算法与遗传算法根据修正维诺图获取全局最优路径，并将全局最优路径中的路径关键点作为船舶航路点；构建船舶运动模型，基于改进动态窗口算法根据船舶航路点获取局部最优路径，进而实现船舶的路径规划。解决了现有的路径规划技术无法兼顾全局最优性、实时避障能力及运动稳定性来实现路径规划，即存在全局路径搜索效率低、路径冗余、实时性差以及动态环境适应性不足等问题。