无人机巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质

本申请提供一种无人机巡检路径规划方法、装置、设备及存储介质，涉及电力巡检技术领域。该方法包括：获取无人机巡检任务的相关信息，相关信息包括巡检任务的起点的第一位置信息和第一速度信息、终点的第二位置信息和第二速度信息以及巡检任务对应的目标兴趣点的第三位置信息；将第一位置信息、第一速度信息、第二位置信息、第二速度信息以及第三位置信息输入巡检路径规划模型，得到巡检路径规划模型输出的目标巡检路径，其中，巡检路径规划模型是基于零控位移偏差和零控速度偏差框架，通过近端策略优化算法进行优化训练获得的。本申请能够主动关注并覆盖巡检任务对应的目标兴趣点，从而有效提高巡检效率。