一种基于开放数字地图的机器人室外大场景自主导航方法

本发明具体涉及一种基于开放数字地图的机器人室外大场景自主导航方法，包括：提取路网结构，构建路网拓扑图，并用R树对路网空间进行建模；根据R树结构的路网拓扑图进行起点和目标点关联，基于Dijkstra算法进行全局路径规划，得到从起点到目标点的路径点；获取激光雷达传感器点云，利用滤除地面点后的点云生成局部体素地图；结合全局路径线段与局部体素地图进行局部目标点映射，生成局部目标点；基于JPS算法进行局部前端路径搜索，得到从机器人当前位置到局部目标点的局部前端路径；根据局部前端路径构建安全走廊，并进行轨迹优化；对优化的轨迹进行跟踪，考虑机器人的非线性模型和实际运动状态规划速度。本发明方法能够实现室外大范围远距离自主导航。