一种基于激光SLAM的地下空间建图方法及系统

本发明涉及定位与地图构建技术领域，尤其涉及一种基于激光SLAM的地下空间建图方法及系统。本发明的方法包括：获取包含人工标记点的目标空间的点云数据和IMU数据，所述人工标记点用于增强所述目标空间的环境特征；基于所述点云数据，利用A‑LOAM算法获得激光里程计因子，基于所述IMU数据获得IMU预积分因子；基于所述激光里程计因子和所述IMU预积分因子构建因子图；采用非线性优化方法对所述因子图进行优化，基于优化结果构建地图。本发明的方法能够提高地下空间建图的精度。