基于多模态感知与自主导航的灭火机器人控制方法及系统

本发明公开一种基于多模态感知与自主导航的灭火机器人控制方法及系统，该方法通过热成像仪按预设频率采环境温度数据，达异常阈值触发预警。预警后深度相机获取深度图像，经镜面反射过滤、烟雾滤波算法处理，输入火焰形态识别模型判断是否有火焰特征，有则判定火灾。确认火灾后，依预存三维/二维地图，结合同步定位与地图构建技术，构建实时模型、规划避障路径，引导机器人至火源。到达后调节灭火机构喷射角度，用水雾/干粉灭火。灭火时，将火场实时视频及火源位置数据实时上传消防指挥中心。该发明解决了现有技术无法自主灭火、环境感知差、预警和灭火效率低的问题。