一种基于边缘TPU部署的模仿学习机械臂控制方法

本发明涉及人工智能与机器人控制技术领域，具体是一种基于边缘TPU部署的模仿学习机械臂控制方法，包括（1）构建多模态感知系统，包括三路摄像头模块、主从机械臂模块及TPU硬件开发板；（2）通过示范动作执行与同步数据采集，构建训练数据集；（3）基于Transformer架构训练模仿学习策略模型，并将模型转换为TPU适配的BMODEL格式；（4）在TPU硬件平台上部署优化后的BMODEL模型，通过实时推理生成动作序列，结合逆运动学解算和动态控制调度，驱动机械臂执行任务；（5）通过多视角视觉追踪与状态反馈机制，实现动作误差实时校准与系统闭环控制。本方法能有效解决TPU芯片与现有机械臂控制系统的兼容性与集成问题，显著提升机械臂自主控制系统的响应性能与智能化水平。